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製品説明

ハーモニックドライブサーボロータリーアクチュエータの説明

HAT中空および標準ハーモニックサーボロータリーアクチュエータは、モデル11、14、17、20、25、32、40、50、および58のハーモニックドライブと互換性があります。定格トルクは4 N·mから1200 N·mで、外径は62 mmから220 mmに対応できます。これらのアクチュエータには、Tamagawaプロトコルに準拠したマルチターンアブソリュートエンコーダが搭載されており、シングルターン17ビットとマルチターン16ビット、またはシングルターン23ビットとマルチターン16ビットなどの構成が可能です。カスタムデュアルエンコーダのセットアップも提供できます。その設計により、端面からの直接取り付けが可能であり、重量やスペースが制限されている用途に特に適しています。

ハーモニックドライブサーボロータリーアクチュエータの特長

中空ボア設計
中空コアにより、モーターケーブル、センサーワイヤ、または油圧/空圧ラインをジョイントに通すことができます。この設計により、露出したラインが絡まるリスクがなくなり、協働ロボット、多関節ロボットアーム、およびその他の直列リンクシステムに最適です。

コンパクトな統合
モーター、エンコーダ、およびブレーキが単一のコンパクトなユニットにシームレスに統合されており、ドライブへの迅速な接続を容易にし、全体的なシステム統合を合理化します。

耐久性と低メンテナンス
ギアの歯は均等に摩耗するように設計されており、過酷な衝撃を防ぎ、通常の条件下で数万時間の動作を保証します。潤滑とメンテナンスを最小限に抑えることで、この設計は長期的な運用コストの削減に役立ちます。

堅牢な環境性能
これらのアクチュエータは、ほこりや湿気の多い環境でも確実に機能します。特定の高性能モデルは、-40℃から70℃の広い温度範囲内で動作できるため、産業環境、屋外用途、およびその他の要求の厳しい状況に適しています。

多用途な操作
重量とスペースの厳しい要件に合わせて設計されたアクチュエータは、軽量設計と柔軟な動きを促進し、全体的な機器性能を向上させます。

ハーモニックドライブサーボロータリーアクチュエータの仕様

モデル		HAT11		HAT14			HAT17				HAT20					HAT25					HAT32					HAT40					HAT50		HAT58
減速比	/	51	101	51	81	101	51	81	101	121	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	101	51	101
定格トルク	N·M	4	8	8.6	13.5	13.5	27	33	49	49	30	48	58	61	61	68.5	107	133	133	133	133	206	264	267	267	242	351	460	557	557	642	823	951	1200
ピークトルク	N·M	8.3	11	23	29	34	43	53	66	66	69	91	102	108	113	121	169	194	207	217	267	376	411	436	459	497	641	702	762	800	1163	1211	1828	1964
定格速度	RPM	69	35	59	37	30	59	37	30	25	59	37	30	25	19	49	31	25	21	16	45	28	23	19	14	39	25	20	17	12	27	22	27	22
最高速度	RPM	102	51	118	74	59	118	74	59	50	118	74	59	50	37	94	59	48	40	30	90	57	49	38	29	80	51	41	34	25	37	30	37	30
定格電流	A	0.98	0.99	0.78	0.77	0.62	2.36	1.82	2.17	1.81	2.63	2.65	2.56	2.25	1.69	3.90	3.84	3.83	3.20	2.40	5.82	5.68	5.83	4.93	3.7	8.72	7.97	8.37	8.46	6.36	11.94	12.27	17.68	17.89
最大電流	A	2.03	1.36	2.09	1.66	1.56	3.68	2.92	2.92	2.44	6.04	5.02	4.51	3.98	3.13	6.90	6.07	5.58	4.97	3.92	11.69	10.36	9.08	8.04	6.36	17.91	14.55	12.75	11.58	9.13	21.62	18.06	33.99	29.29
トルク定数	N·M/Arms	4.08	8.08	11.02	17.50	21.82	11.42	18.14	22.62	27.10	11.42	18.14	22.62	27.10	36.06	17.54	27.86	34.74	41.62	55.38	22.85	36.29	45.25	54.21	72.13	27.74	44.06	54.94	65.82	87.58	53.78	67.06	53.784	67.064
一方向位置決め精度	アーク秒	≤90	≤90	≤70	≤60	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤30	≤30	≤30	≤30
繰り返し位置決め精度	アーク秒	≤20	≤20	≤15	≤10	≤10	≤15	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10
傾き剛性	X104N.m/rad	4		8			15				24					38					95					175					定格ラジアル荷重 2750N 定格アキシャル荷重 2750N 定格転倒モーメント 1950N.M		定格ラジアル荷重 3200N 定格アキシャル荷重 3200N 定格転倒モーメント 2500N.M
ねじり剛性	X104N.m/rad	0.3	0.34	0.46	0.6		1.07	1.3			1.8	2.3				3.4	4.6				7.6	9.9				14	18.6				定格ラジアル荷重 2750N 定格アキシャル荷重 2750N 定格転倒モーメント 1950N.M		定格ラジアル荷重 3200N 定格アキシャル荷重 3200N 定格転倒モーメント 2500N.M
モーター相抵抗	オーム(20℃)	12		7.5			2.6				2.6					3.55					0.88					0.8					0.126		0.126
モーター相インダクタンス	Mh	9.5		11.5			6.7				6.7					10					6.1					8					0.65		0.65
逆起電力定数	Vrms/Krpm	10.5		25			25				25					40					40					44					52		52
ローター慣性	ブレーキなし KG*m2	8.32*10^-6		3.6*10^-5			7.96*10^-5				8.8*10^-5					2.1*10^-4					8.3*10^-4					1.64*10^-3					4.8*10^-3		4.8*10^-3
ローター慣性	ブレーキ付き KG*m2	8.73*10^-6		3.7*10^-5			9.12*10^-5				9.17*10^-5					2.2*10^-4					1.04*10^-3					2.05*10^-3					/		/
質量 (ブレーキなし)	Kg	1.17		1.66			2.2				2.4					3.6					7.4					10.7					25		32
質量 (ブレーキ付き)	Kg	1.36		2			2.8				2.96					4.2					8.7					12					/		/
モーター極数	極	10		16			16				16					16					16					16					20		20
直径と長さ (ブレーキあり/なし)	mm	63mmX83mm 63mmx99.7mm		ø74mmX91.5mm ø74mmX109.5mm			ø88mmX98mm ø88mmX122mm				ø88mmX101mm ø88mmX125mm					ø110mmX109mm ø110mmX130.5mm					ø142mmX138.7mm ø142mmX164.2mm					ø170mmX150.7mm ø170mmX175.7mm					ø214mmX196mm		ø240mmX216mm ø240mmX249.4mm
中空シャフト径	mm	ø10mm		ø9mm			ø13.5mm				ø16.5mm					ø17mm					ø29mm					ø40mm					ø40mm		ø50mm
注記	参考用であり、実際のパラメータについては販売にお問い合わせください
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